多传感器融合的层次?

多传感器融合分三层：原始层、特征层、决策层。原始层直接合并传感器数据，比如把摄像头拍到的图像和雷达测到的距离放一起处理。特征层先提取关键信息再融合，比如识别出物体的轮廓和速度后整合。决策层输出最终结果，比如自动驾驶系统综合各数据判断刹车时机。

原始层数据量大但实时性好，特征层减少计算量，决策层提供明确指令。这三层协同工作，让机器感知更准确。比如无人机用原始层融合气压和高度数据，特征层分析地形轮廓，决策层规划飞行路线。传感器越多，融合效果越强，但复杂度也跟着上升。